En enero de 1803 el presidente de los Estados Unidos, Thomas Jefferson, solicita al Congreso fondos para enviar una expedición que, partiendo de San Luis, remonte el río Missouri y atraviese el norte del continente americano hasta alcanzar las costas del Pacífico. No se tenía una idea exacta de cuántos kilómetros habría de recorrer la expedición, ya que tendría que cruzar territorios donde el hombre blanco apenas había pisado.
Historia de valientes narra la azarosa expedición de Lewis y Clark, oficiales del ejército, que partió a la aventura en 1804 y acabaría completando un itinerario de casi trece mil kilómetros, persistiendo en su avance a través de todo tipo de penalidades e invirtiendo más de dos años en el accidentado y tortuoso recorrido, una gesta equiparable, desde el punto de vista de la historia estadounidense, al primer viaje de Cristóbal Colón al continente americano, y con el mismo propósito de conquista y reivindicación territorial. En primer lugar, se trataba de explorar una enorme región, La Luisiana, que los Estados Unidos acababa de adquirir a Francia, pero también incorporar territorios para que la nueva república se extendiera desde el Atlántico hasta el Pacífico.
La novela sigue los minuciosos diarios de viaje del capitán Lewis y nos presenta personajes inolvidables como Sacajawea, una muchacha shoshone que, al igual que Pocahontas y Malinche, presta su ayuda y sirve de guía a los exploradores.
Historia de valientes puede considerarse tanto un western como una novela histórica, un relato de aventuras e incluso una crónica de viajes.