Este libro desarrolla los contenidos que podrían ser considerados fundamentales en un curso de iniciación en el campo de la teoría de los mecanismos y máquinas. El planteamiento y la concepción del libro es fundamentalmente docente. La exposición de los temas es clara y sencilla apoyándose en más de 350 figuras. Esta cuarta edición es una revisión de las anteriores, se ha corregido algunos errores y se incluyen algunas novedades como por ejemplo nuevos ejercicios que complementan a los numerosos ejemplos y ejercicios resueltos que ya se habían incluido en la tercera edición.